国家知识产权局信息显示，中交上海航道局有限公司;同济大学申请一项名为“基于运动学与动力学耦合的吸砂充灌多臂协同控制算法”的专利，公开号CN122018325A，申请日期为2026年4月。
专利摘要显示，本发明提供了基于运动学与动力学耦合的吸砂充灌多臂协同控制算法，包括以下步骤：S1：水动力干扰场全工况数据采集与特征库构建；S2：多联臂运动学建模与作业空间统一映射；S3：构建嵌入水动力干扰自适应补偿项的多联臂运动学‑动力学耦合模型；S4：基于改进寄生‑捕食算法的多联臂任务‑动力学耦合分配；S5：基于分数阶伪谱法的轨迹‑任务双向耦合规划；S6：基于端口受控哈密顿分数阶无源控制的多臂‑充灌协同闭环控制；S7：吸砂充灌参数实时采集与全系统闭环反馈。本发明通过运动学与动力学的深度耦合建模、核心控制算法的双向协同优化，实现动态水域环境下多联臂吸砂充灌作业的高精度、高稳定性、高效率协同控制。
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来源：市场资讯
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